伺服比例液壓綜合實驗臺,智能伺服比例液壓綜合實驗裝置是專門為用戶解決疑難問題的，非常具有代表性，在客戶進行產品選型前，我們一般建議用戶先看下伺服比例液壓綜合實驗臺,智能伺服比例液壓綜合實驗裝置。這樣能對用戶選型有非常大的幫助。
比例控制系統。電液比例控制系統屬于本質非線性和不確定性系統，如電液伺服閥的壓力一流量特性、液壓動力機構的摩擦特性和死區特性、負載特性等都是非線性；而不確定性因素則包括外來干擾力、溫度變化、油源壓力和流量脈動等。因此，比例控制性能提高還有賴于許多新型的控制技術。
1) PID控制。PID控制方法是經典控制理論的代表，它是基于系統誤差的現實因素、過去因素、未來因素進行線性組合來確定控制量，具有結構簡單、易于實現等特點，在電液伺服系統中廣泛應用。但傳統的PID控制器采用線性組合方法，難于協調快速性和穩定特性之間的矛盾，在具有參數變化和外干擾的情況下其魯棒性不夠好，而電液比例控制系統的參數是隨時間變化的，參數呈非線性變化，因此在相當多的情況下，PID不能取得令人滿意的效果，近年來吸收智能控制的基本思想并利用計算機的優勢，形成了模糊PID、自適應PID、非線性PID等變種控制器。
2)狀態反饋控制。電液控制系統的狀態反饋控制方法，除了位置信號進行反饋外，執行器的速度和加速度（壓力）也反饋回控制器中，由于液壓系統阻尼ξ一般較低，通過加速度（壓力）反饋可大大提高系統的阻尼，從而顯著地改善了系統的響應。
3)自適應控制。針對電液比例控制系統的非線性和不確定性，自適應控制的應用非常廣泛，因為自適應控制算法能自動辨識時變系統參數，相應地改變控制作用，使液壓系統的性能達到特 優。當前應用成熟的主要有兩類：①自校正控制(STC)；②模型參考自適應控制(MRAC)。STC -般適用于慢時變的 對象調節，而具有參數突變和突加外負載干擾的電液比例控制系統往往不能滿足，因此，液壓系統中應用的自適應控制大多為MRAC或其變形。自適應控制盡管極大地改善了系統性能，但在使用過程中也帶來了一些問題，如對于STC，由于要進行大量的辨識計算，對于響應很快的系統進行實時控制很難；而對于MRAC，主要的困難是選擇一個合適的參考模型以及要按李雅普諾夫穩定理論或波波夫超穩定理論來設計自適應律。所以吸收其他控制方法的優點，研究算法簡便、魯棒性強的自適應律是近年來發展的方向，如自適應前饋控制、魯棒自適應控制，非線性自適應控制等。
4)變結構控制(VSC)。變結構控制是一種根據系統狀態偏離滑模的程度來變更控制器的結構，使系統按照滑模規定的規律運行的一種控制方法，其在電液控制系統應用較廣泛的是滑模控制(Sliding Mode Control）。VSC系統與傳統的控制系統相比，具有控制規律簡單，可以協調動態和穩態性能間的矛盾，特別是其滑動模態(SM)對系統參數變化和外部干擾具有完全不變性，其主要缺點是由于頻繁切換而存在較嚴重的抖動現象，另外，它也不宜應用于采樣周期較長的控制系統。近年來，出現了模糊控制和神經網絡控制實現的離散變結構控制。
5)模糊邏輯控制(FLC)。FLC的引入主要是考慮到可不需要建立數學模型，而依靠模糊推理或其他先驗知識來調定控制器。模糊控制適用于被控參量無精確的表示方法和被控對象各種參數之間無精確的相互關系的情況。在這種情況下，FLC比精確控制優越，而電液比例控制系統正屬于此類情況（如影響系統動態品質的液壓固有頻率ω和阻尼比ξ等，與系統的軟量有關，難以精確算出）。
伺服比例液壓綜合實驗臺裝置具有開發測試分析系統，智能化數據采集液壓實驗臺智能型液壓綜合實驗裝置通過對流量、壓力、功率、轉速、位移、時間、溫度、計算機人機畫面--計算機智能數據采集、分析、處理、--自動生產報表、曲線等一系列智能化動作后,完成各類常規的液壓回路、馬達、各類閥泵的動靜態測試等實驗。通過智能化數據采集液壓實驗臺智能型液壓綜合實驗裝置實驗，對液壓系統的性能測試、智能控制、遠程控制及液壓系統和計算機的通訊技術得以掌握和提高。
可以做電液比例伺服的實訓裝置：伺服比例液壓綜合實驗臺，智能伺服比例液壓綜合實驗裝置
參考圖片
一、伺服比例液壓綜合實驗臺，智能伺服比例液壓綜合實驗裝置組成
實驗裝置由實驗工作臺、液壓泵站、常用液壓元件、電氣控制單元、數據采集系統等幾部分組成。
1、實驗工作臺
實驗工作臺由實驗安裝面板（鋁合金型材）、實驗操作臺等構成。安裝面板為帶“T”溝槽形式的鋁合金型材結構，可以方便、隨意地安裝液壓元件，搭接實驗回路。
2、輔助平臺結構
由冷軋鋼板表面靜電噴塑而成，臺面帶有“T”型槽型材，方便實驗時，液壓回路的搭接，平臺內部分為兩部分結構，一半裝有“T”型槽鋁合金面板（實驗完畢，方便液壓元件的擺放）一半為油管支架,底部帶有鋼制濾油網板。輔助平臺底部有四個萬向腳輪，便于擺放。
3、常用液壓元件
以國產力士樂系列液壓閥元件（北京華德）為主，配置詳見配置清單；
每個液壓元件均配有油路過渡底板，可方便、隨意地將液壓元件安放在實驗面板（鋁合金型材）上。
油路搭接采用開閉式快換接頭，拆接方便，不漏油。
4、電氣控制單元
使用電源：國家標準供電電源——AC220V（±5%）、50HZ，帶短路保護、漏電保護、過載保護等功能；
控制電壓：安全控制電壓—DC24V；
使用環境要求：能在環境溫度-10℃——+50℃下使用；
可編程序控制器(PLC)：采用日本三菱FX1N-24MR，I/O口20點，繼電器輸出形式。
漏電脫扣器，接觸器，直流24V電源，電磁閥輸出控制口，接近開關，連接線纜，插座，按鈕，指示燈等
5、數據采集系統
本數據采集系統采用AD卡作為數據采集板卡；配置的傳感器都是精度等級在0.5級以上的高精度傳感器（可配置壓力傳感變送器、渦輪式流量傳感器、溫度變送器、位移傳感器變送器、功率變送器、扭矩轉速傳感變送器等），各傳感變送器都帶標準信號輸出，傳感器外部連接電纜均使用屏蔽效果良好的專用電纜，保證了數據采集的精度。數據采集軟件對這一系列傳感器的輸出信號進行數據采集，并實時描繪相關的曲線，生成實時數據報表，繪制任意XY軸的動態曲線，并且有曲線打印功能，數據報表保存打印功能，各個傳感器參數設置功能等等。實現計算機智能數據采集、分析、處理、數字顯示、曲線自動生成及實時監控等功能，符合未來液壓控制的發展趨勢。二、技術參數：
1）輸入電源電壓：三線五線AC380V±10%50HZ；
2）模塊和元件直流電壓：DC24V，4.5A，帶自動短路保護功能；
3）控制電壓：安全控制電壓——DC24V；
4）使用環境：溫度-10℃~+40℃相對濕度＜85%（25℃）海拔＜4000m（防塵防潮）；
5）產品尺寸：長×寬×高=2450mm*700mm*1850mm；
6）總功率：<=5KW；
7）額定壓力：<=7Mpa；
8）凈重：約為295kg；
9）液壓泵組部件：（雙泵組）
系統額定工作壓力：6Mpa。（最大可至7Mpa）
（1）電機—泵裝置（2臺）
A、定量葉片泵：公稱排量12mL/r，容積效率90%；
定量葉片泵驅動電機：三相交流電壓，功率2.2KW，轉速1450r/min；
配先導式溢流閥。
B、變量葉片泵：低壓變量葉片泵，公稱排量12mL/r，壓力調節范圍4～7Mpa；
變量葉片泵電機：三相交流電壓，功率1.5KW，轉速1450r/min；
（2）油箱：公稱容積60L；附有液位、油溫指示計，吸油、回油濾油器，安全閥等；
（3）高品質液壓油：中石油32#抗磨液壓油
（4）風冷卻器：壓力0-1.6Mpa；流量：40L；
三、伺服比例液壓綜合實驗臺，智能伺服比例液壓綜合實驗裝置主要特點:
1．模塊化結構設計，配有安裝的底板，實驗時可以隨意在通用鋁合金型材板上，組裝回路操作簡單方便。
2．具有很強的擴展性能：因采用模塊化設計，元器件模塊功能獨立，擴展、升級方便。
3．該系統全部采用標準的工業液壓元件，使用安全可靠，貼近實際。
4．快速而可靠的連接方式，特殊的密封接口，保證實驗組裝隨便、快捷，拆接不漏油，清潔干凈。
5．智能化實驗數據采集處理方式�？梢詫σ簤夯芈返冗M行壓力、流量、位移、功率、溫度等現場儀表測試和分析，通過相應接口和測試軟件，可以將液壓測試數據在計算機上進行分析。
6．可編程序控制器（PLC）電氣控制，機電液一體控制實驗形式。
7．電氣回路采用安全導線，24VDC安全電壓；并帶有電流型漏電保護裝置。
8．電機--泵一體，運行穩定，噪音低。
四、實驗項目：
一）常用液壓元件的性能測試（靜態、動態）：
1．液壓泵的特性測試；
2．溢流閥的特性測試；
3．節流閥的特性測試；
4．調速閥的特性測試；
5．減壓閥的特性測試；
6．順序閥的特性測試；
7．液控單向閥的特性測試；
8．電磁換向閥的特性測試；
二）液壓傳動基本回路實驗：
1．采用節流閥的進油節流調速回路；
2．采用節流閥的回油節流調速回路；
3．采用節流閥的旁路節流調速回路；
4．采用調速閥的進油節流調速回路；
5．采用調速閥的回油節流調速回路；
6．采用調速閥的旁路節流調速回路；
7．簡單的壓力調定回路；
8．變量泵加旁路小孔節流的調壓回路；
9．用多個溢流閥的壓力調節回路（二級調壓回路）；
10．用減壓閥的減壓回路；
11．采用行程閥的速度換接回路；
12．調速閥串聯的速度換接回路；
13．調速閥并聯的速度換接回路；
14．采用三位換向閥的卸荷回路；
15．采用先導式溢流閥的卸荷回路；
16．采用順序閥的順序動作回路；
17．采用電器行程開關的順序動作回路；
18．采用壓力繼電器的順序動作回路；
19．采用液控單回閥的閉鎖（平衡）回路；
20．用順序閥的平衡回路；
21．蓄能器的應用。
三）學生自行設計、組裝的擴展液壓回路實驗；（可擴展上百種實驗）
四）可編程序控制器（PLC）電氣控制實驗
1．PLC的指令編程，梯形圖編程的學習；
2．PLC編程軟件的學習與使用；
3．PLC與計算機的通訊，在線調試、監控；
4．PLC對液壓傳動的優化控制；
五）數據采集系統實驗：可進行實驗數據采集、分析、處理、即時顯示、實驗曲線自動生成等功能實驗。
六)比例液壓類：
1、比例閥的性能測試：
1) 比例溢流閥的控制特性測試；
2) 比例溢流閥的負載特性測試；
3) 比例溢流閥的動態特性測試；
4) 比例方向閥的控制特性測試；
5) 比例方向閥的節流特性測試；
6) 比例方向閥動態特性測試。
2、液壓比例控制相關實驗：
1)電磁比例溢流閥的穩壓控制回路實驗；
2)電磁比例溢流閥壓力控制系統；
3)電磁比例方向閥的換向回路；
4)電磁比例方向閥的截流特性的調速控制回路；
5)比例控制系統的液壓缸位置控制實驗；
6)比例系統的簡單液壓閉環控制實驗等。
七）伺服液壓實驗項目：
1、伺服缸的結構及工作原理；
2、伺服缸的特性實驗；
3、位移傳感器的工作原理；
4、電液伺服閥的結構及工作原理；
5、電液伺服閥的特性測試；
6、伺服系統的開環控制實驗；（a. 階躍信號響應；b. 正弦波運動控制；）
7、伺服系統的閉環控制實驗（反饋）；（a. 位置控制實驗；b. PID參數可調實驗。）
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