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上海中人專業提供ZRJQR-XA工業機器人編程及系統集成實訓臺,是專業的教學設備生產廠家，我們歡迎您來我們生產基地考察ZRJQR-XA工業機器人編程及系統集成實訓臺，并為您提供專業的解決方案。教學設備可以解決教師教學缺少平臺，學生缺少實操經驗的難題。ZRJQR-XA工業機器人編程及系統集成實訓臺，是中人公司的品質效益保障教學產品。 文章內容中的圖片為參考圖片,僅供參考,以實物為準.
本文關鍵詞：ZRJQR-XA工業機器人編程及系統集成實訓臺
1.1.產品基本要求
符合1+X工業機器人應用編程的技術標準，也支持機器人系統集成。采用模塊化設計，硬件配置可升級，由工業機器人、實驗平臺、快換工裝夾具、軌跡與繪圖模塊、搬運模塊、碼垛模塊、裝配模塊、輸送線模塊、井式落料模塊、倉儲模塊、變位機模塊、PLC電氣控制模塊、通用電氣接口模塊、設備監控攝像頭、氣源模塊、工業機器人仿真軟件等組成。配套提供的項目化教學資源，實驗項目不僅能在硬件實驗平臺完成，也可以在機器人仿真軟件的虛擬實驗臺上完成。
1.2.產品技術參數
1、機臺尺寸：1200mm*1200mm*1500mm；
2、工作電源：單相三線制，AC220V±5%，50HZ；
3、安全保護：漏電保護，過流保護，短路保護；
4、額定功率：≤2KW；
1.3.產品配置介紹
1.3.1.工業機器人（發那科）
(1)機器人本體
1.關節軸數量：6 個
2.工作半徑：550mm
3.安裝方式：地面安裝、頂吊安裝、傾斜角安裝
4.搬運質量：4kg
5.定位精度：±0.01mm
6.機械臂質量：20kg
7.工作環境溫度：0-45℃
8.安全保護回路:由變壓器直接向急停單元供電，并接入內部各控制板卡形成保護回路，對整個系統進行電路保護.
9.伺服放大器：不僅提供伺服電機驅動和抱閘電源，并且與絕對值編碼器實現實時數據轉換，與主控機間采用光纖傳輸數據，進行實時信號循環反饋
10.輸入/輸出模塊：標配為ProcessIO，支持通過在擴展槽安裝Profibus板、CC-Link板卡、過程控制板與PLC及外圍設備進行通訊
11.主控單元：整個控制系統的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負責控制器內部及外圍設備的信號處理和交換
12.急停電路板：用來對緊急停止系統、伺服放大器的電磁接觸器以及預備充電進行控制
13.DRAM 最大 1GB
14.支持USB3.0（iPendant），高速 USB2.0（控制器）
15.HOME 界面同 CNC iHMI；此界面使用需要的最低配置；新手用戶可以在30分鐘內完成機器人的設置；設置:使用初始設置向導進行簡單的設置；示教:創建/編輯簡單的程序；運行:圖形化的生產監控；實用功能:有用的輔助功能
15、界面特色：圖形化機器人模型、速度倍率選擇器/指示器、坐標系選擇按鈕、工具/用戶坐標系號碼選擇按鈕、群組/附加 軸選擇按鈕、報警信息
1.3.2.操作實驗平臺
機器人操作實驗平臺承重主體為鋁型材拼接而成，側封板為鈑金材料，預留有標準氣源和電氣接口安裝位置。臺面有用鋁型材，通過T型螺絲安裝，平臺上可牢固安裝多種多功能多應用模塊，平臺預設有定位塊，以方便各個多功能多應用模塊的定位、安裝和固定，實現模塊快速的自定義位置安裝。外形尺寸：1200mm×1200mm×830mm。
操作平臺上安裝光柵安全防護措施，電氣控制模塊配置急停按鈕，保證設備運行時的人員安全問題。
1.3.3.快換工具模塊
快換采用臺灣星塔品牌，包括1個機器人側工具盤和4個工裝側工具盤，負載為5KG。快換工具模塊由快換固定底板、快換支架等組成。根據不同的實訓目標和操作對象，提供多種不同的快換工具，放置帶有定位和檢測功能工具支架上，可根據不同的實訓需求增加模塊以及工具的種類和數量。標配的機器人末端工具有：單吸盤工具、可伸縮柱狀工具、爪手工具、打磨工具�？缮炜s柱狀工具帶彈簧緩沖，受力會向上頂起，并可更換具體的工具。
(1)快換支架技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高）：250mm×120mm×180mm（±5mm）
2．容量：4個快換工具
(2)快換盤技術參數：
1．快換裝置材質：本體材質鋁合金，緊鎖機構合金鋼
2．承重：5kg
3．允許力矩：20N·m
4．工作壓力：0.3-1MPa
5．重量：0.5kg
(3)單吸盤工具技術參數：
1．吸盤盤徑：20mm（±2mm）
2．吸附力10N，配真空發生器和電磁閥
(4)爪手工具技術參數：
1．氣缸缸徑：8mm
2．行程：15mm
(5)打磨工具
1．直流靜音無級調速電機，電壓9-24V
2．萬能夾頭0-4mm
(6)可伸縮柱狀工具
1．工具類型：繪圖筆工具，TCP針尖，可手動更換工具
2．可伸縮柱狀工具帶彈簧緩沖，受力會向上頂起
1.3.4.軌跡與繪圖模塊
模塊采用磁性設計，可黏貼不同的圖案。標配圖案的主要練習功能：機器人TCP操作、工件坐標操作、運動指令示教與編程操作（直線、平面曲線、空間曲線、運動過渡半徑等操作）。把機器人TCP針尖更換為畫筆，可以繪圖紙上進行繪圖操作。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高）：250mmX200mmX180mm
2．TCP針尖：支持
3．圖形：直線、平面曲線、空間曲線、運動過渡半徑等操作
1.3.5.搬運模塊
搬運操作模塊主要由固定底板、搬運料塊等組成，搬運料塊分為3種形狀，每種形狀3種不同色彩。工件先放在物料板上，工業機器人通過選擇對應工具，實現不同形狀物料的搬運，把工件放到物料板對應的倉格上，物料板滿足平面，陣列搬運要求，使用方法多樣。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高）：250mmX200mmX182mm。
2．物料類型：三角形、圓形、正方形
3．物料顏色：紅、綠、黃
1.3.6.碼垛模塊
碼垛模塊主要由碼垛固定底板、碼垛面板、工件等組成。共有2種不同尺寸的工件。工業機器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進行碼垛任務，能練習對工業機器人碼垛的理解并快速編程示教的強化訓練。根據要求碼垛零件被擺放到底板相應倉格內，機器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛零件進行碼垛任務，可根據需要自由組合碼垛出多種形狀。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高）：250mmX200mmX182mm；
2．物料尺寸：25mm*25mm 8塊，25mm*50mm 4塊；
1.3.7.裝配模塊
由固定底板、定位塊，夾緊氣缸等組成。通過夾緊氣缸對工件固定，訓練對工業機器人精確定位使用的學習。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高）：250mmX200mmX205mm；
2．雙軸氣缸行程：50mm；
V型塊固定夾持范圍：φ30mm～φ65mm；
1.3.8.輸送線模塊
輸送線模塊主要由皮帶輸送機、固定底板等組成。皮帶輸送機由鋁合金型材搭建而成，采用單相交流調速電機驅動。輸送機上安裝光電傳感器與阻擋裝罝，用以檢測與阻擋工件。調速電機驅動皮帶，運輸零件，傳送帶有啟停和調速功能。模塊適配標準電氣接口套件。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高）：610mm * 124mm * 162mm；
2．輸送機長度：600mm；
3．有效工作寬度：54mm；
4．最高速度：≥4m/min；
5．控制電壓：DC24V；
6．調速器：電壓：單相AC220V，頻率：50/60Hz，調速范圍：90-3000r/min；
1.3.9.井式落料模塊
主要由井式供料機、固定底板、傳感器等組成。用于儲存多種零件，通過氣動推頭進行供料，模塊適配標準電氣接口套件。機器人或PLC通過數字量輸入輸出控制，完成零件的供料，料倉監控和推頭的控制�？梢耘c其他模塊進行組合，實現不同的實訓任務。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高）：265mmX120mmX325mm；
2．有機玻璃管長：100mm；
3．驅動氣缸行程：75mm；
1.3.10.倉儲模塊
主要由固定底板、立體倉庫、檢測傳感器等組成。每個庫位都有檢測傳感器，通過傳感器信號檢測，把數據傳輸到PLC控制器。PLC與機器人通過總線通信。機器人實時讀取PLC的庫位信息，進行工件的出庫入庫。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高）：360mm×150mm×400mm；
2．適配標準實訓臺定位安裝；
3．倉儲容量：9；
4．兼容工件種類：2種；
5．以太網I/O采集模塊，通訊協議：Modbus-TCP；
1.3.11.變位機模塊
主要由變位機、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標準電氣接口套件，將變位機擴展為機器人第7軸，該模塊可以與其他功能模塊組合使用，如安裝打磨模塊。掌握伺服系統在工業機器人中的應用和控制方法。主要技術參數：
1．外形尺寸（長×寬×高）：570mm×254mm×310mm；
2．適配標準實訓臺定位安裝；
3．行程：±45°；
4．速度范圍：10～30°/s；
5．驅動方式：交流伺服+行星減速機；
6．行星減速機的減速比≥9；
7．伺服電機功率≥100W；
8．伺服驅動PLC控制：脈沖/方向控制；
9．工作平臺：打磨模塊；
1.3.12.電氣控制模塊
包括PLC控制器及人機界面�？刂破鞑捎媚K化、緊湊型設計,可擴展，具有標準工業通信接口，適用于實現簡單邏輯控制、高級邏輯控制、網絡通信與控制應用，通過工業通信網絡與機器人通信。支持對PLC二次開發與電氣系統集成。
(1)控制器采用西門子S7-1200，主要技術參數：
1．工作存儲器：75KB；
2．裝載存儲器：4MB；
3．保持性存儲器：10KB；
4．數字量：14DI/10DO、模擬量：2AI；
5．位存儲器（M區）：8192字節；
6．高速計數器：6路；
7．脈沖輸出：4路；
8．以太網端口數：1個；
9．通信協議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7等通信協議，PROFIBUS、AS接口通信擴展可支持；
10．數據傳輸率：10/100Mb/s；
11．布爾運算執行速度：0.08μs/指令；
12．移動字執行速度：1.7μs/指令；
13．實數數學運算執行速度：2.3μs 指令；
(2)人機界面主要技術參數：
1．顯示屏≥7英寸的 TFT 顯示屏，16777216 色；
2．分辨率≥800×480 像素；
3．操作方式：觸摸屏；
4．背光無故障時間：80000H；
5．用戶內存：12MB；
6．電壓額定值：DC24V；
(3)操作按鍵：急停、開始，停止，告警。
1.3.13.通用電氣接口模塊
電氣接口模塊安裝于標準實訓臺電控板上，包括：7組電氣專用接口，3組通用電氣接口，6個網絡接口。通過航空插頭線纜與各有源功能模塊進行連接，實現設備主控與各模塊之間的供電及通訊。
(1)電氣接口總體技術要求：
1．同類型航空插頭線纜通用；
2．不同類型接口防呆保護；
3．接口插座帶機械位置保護；
4．接口通過航空插頭電纜進行連接；
5．航空插頭芯數≥6芯，航空插頭直徑≥12mm；
(2)專用電氣接口技術要求：
1．傳輸線模組電氣接口技術參數：一組控制信號航空插頭 ；
2．井字進料機構模組電氣接口技術參數：一組控制信號航空插頭；
3．變位機模組電氣接口技術參數：一組控制信號航空插頭；
4．RFID模塊電氣接口技術參數：一組控制信號航空插頭；
5．旋轉供料模組電氣接口技術參數：一組控制信號航空插頭號；
6．行走軸模組電氣接口技術參數：一組控制信號航空插頭；
7．立體倉庫模組電氣接口技術參數：一組控制信號航空插頭；
(3)通用電氣接口技術要求：
1．PLC通用電氣接口技術參數：1組24V電源，3位PLC數字量輸入，3位PLC數字量輸出；
2．AD通用電氣接口技術參數：1組24V電源，2位模擬量輸入，2位模擬量輸出；
3．Robot通用電氣接口技術參數：1組24V電源，2位機器人數字量輸入，2位機器人數字量輸出；
(4)網絡接口技術要求：2位RJ45接口。
1.3.14.設備監控攝像頭
設備監控攝像頭用于實時錄制實驗臺操作視頻，主要參數：
1．傳感器類型：1/2.5" CMOS；
2．圖像尺寸：1920×1080；
3．最小照度彩色: 0.005 Lux @ (F1.2， AGC ON)；
4．鏡頭：2.8mm,水平視場角：98.2°；
5．調整角度水平：0°~355°；垂直：0°~75°；
6．快門：1/3s~1/100000s；
7．視頻壓縮標準：主碼流: H.265/H，子碼流: H.265/H.264/MJPEG；
8．視頻壓縮碼率：32Kbps~8Mbps；
9．通訊接口：1個RJ45 10M/100 M自適應以太網口；
10．電源供應：DC12V±25%,Φ5.5mm圓口；
11．尺寸：Φ121×92mm；
1.3.15.氣源模塊
采用靜音型680W 的30L空氣壓縮機1臺，空氣過濾器一個（過濾精度5微米）、油霧分離器一個（分離精度0.03微米）、減壓閥一個、殘壓釋放閥一個。
(1)實驗項目
項目1：機器人認知
任務1 工業機器人本體結構介紹
任務2 工業機機器人電控柜介紹
任務3 機器人與控制柜的連線
任務4 示教器操作
項目2：機器人點動操作
任務1 了解機器人中各種坐標系
任務2 關節坐標系下點動（軸動作）
任務3 增量與非增量模式和操縱桿鎖定
任務4 基坐標系下點動
任務5 工件坐標系
任務6 工具坐標系
項目3：工具坐標系與標定
任務1 工具坐標系概念
任務2 掌握工具坐標中各個數據含義
任務3 工具坐標系的標定
項目4：原點校準和程序管理
任務1 原點校準
任務2 程序結構
任務3 系統備份/加載
任務4 程序的復制
項目5：運動指令編程操作
任務1 掌握機器人程序的構成
任務2 掌握運動指令的含義
項目6：點位示教與運動編程
任務1 修改點的位置
任務2 修改程序速度
任務3 修改轉彎半徑
任務4 程序調用和返回
任務5 指令的復制粘貼
任務6 指令的刪除
任務7 運行程序
項目7：工件坐標系與運動編程操作
任務1 工件坐標的使用場合
任務2 工件坐標的數據含義
任務3 工件坐標系三點法定義
任務4 工件坐標系的建立
任務5 工件坐標系下手動操作
任務6 工件坐標系下編程
項目8：進階指令編程操作
任務1 偏移指令的用法
任務2 數值類型變量和對應的數學運算
任務3 延時指令的用法
任務4 自動運行時，倍率的用法
項目9：I/O編程操作
任務1 數字量I/O的配置
任務2 I/O編程調試
項目10：條件與循環編程操作
任務1 條件指令的用法
任務2 循環指令1的用法
任務3 循環指令2的用法
項目11：搬運操作
任務1 機器人快換操作
任務2 吸盤工具操作
任務3 搬運編程與調試
項目12：碼垛操作
任務1 碼垛操作說明介紹
任務2 碼垛編程與調試
項目13：打磨操作
任務1 打磨加工分析
任務2 打磨編程與調試
項目14：寫字操作
任務1 示教寫字編程與調試
項目15：流水線及料庫取放操作
任務1 流程分析
任務2 程序編寫
